Bravo, D. A., y C. F. Rengifo R. «Generación De Trayectorias Para Un Robot bípedo En Fase De Balanceo a Partir De Captura De Movimiento Humano». Ingeniería Y Ciencia, vol. 11, n.º 22, agosto de 2015, pp. 25-47, doi:10.17230/ingciencia.11.22.2.