Mora, A. D. M. C., L. Y. A. Serrato, C. L. C. Gaitán, and C. A. R. Cifuentes. “Navegation System for Tubular Upper Digestive Tract”. Ingeniería Y Ciencia, vol. 9, no. 17, Mar. 2013, pp. 175-91, doi:10.17230/ingciecia.9.17.9.