Vásquez, R. E., J. C. Correa, J. A. Ramírez-Macías, E. A. Taborda, C. A. Zuluaga, N. L. Posada, and J. M. Londoño. “An Architecture for the Conceptual Design of Underwater Exploration Vehicles”. Ingeniería Y Ciencia, vol. 11, no. 21, Jan. 2015, pp. 73-97, doi:10.17230/ingciencia.11.21.4.