J. C. Ramirez Henao y L. Duque Muñoz, «Optimización de manipulabilidad y consumo eléctrico mediante el Algoritmo Heurístico de Kalman en manipuladores seriales», ing.cienc., vol. 11, n.º 21, pp. 51–71, ene. 2015, doi: 10.17230/ingciencia.11.21.3.