Trejos Cuartas, A. M., y J. D. Velásquez Franco. «ABC RAN: Una Arquitectura De Blackboard Para El Control De Un Robot autónomo Navegante». Revista Universidad EAFIT, vol. 29, n.º 92, agosto de 2012, pp. 15-23, https://publicaciones.eafit.edu.co/index.php/revista-universidad-eafit/article/view/1423.