A. M. Trejos Cuartas and J. D. Velásquez Franco, “ABC RAN: una arquitectura de blackboard para el control de un robot autónomo navegante”, Rev. DyC. EAFIT, vol. 29, no. 92, pp. 15–23, Aug. 2012, Accessed: Nov. 11, 2026. Available: https://publicaciones.eafit.edu.co/index.php/revista-universidad-eafit/article/view/1423