Trejos Cuartas, Ana María, and Juan David Velásquez Franco. “ABC RAN: Una Arquitectura de Blackboard Para El Control de un Robot Autónomo Navegante”. Revista Universidad EAFIT, vol. 29, no. 92, Aug. 2012, pp. 15-23, https://publicaciones.eafit.edu.co/index.php/revista-universidad-eafit/article/view/1423.