Trejos Cuartas, Ana María, y Juan David Velásquez Franco. «ABC RAN: una arquitectura de blackboard para el control de un robot autónomo navegante». Revista Descubre y Crea | Universidad EAFIT, vol. 29, n.º 92, agosto de 2012, pp. 15-23, https://publicaciones.eafit.edu.co/index.php/revista-universidad-eafit/article/view/1423.